0:000:00
<p>最近一段时间，我很喜欢做一些人形机器人的全身运控的科普，最近也采访了几位在这个方向上有代表性工作的一些学者。在上一篇访谈中我们提到，Peng Xue Bin是从动画（animation）的角度切入人形机器人运控<a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkwNDMxMzg1NA==&mid=2247485613&idx=1&sn=751c22e749ba57edff6bb997f2169b06&scene=21#wechat_redirect">专访Xue Bin(Jason) Peng：探索人形机器人全身运控的通用控制器</a>。本期的采访嘉宾李钟毓则是从基于模型的控制理论来切入人形机器人运控，他用六年的博士生涯探索足式机器人的全身运控。</p><p>李钟毓博士毕业于加州大学伯克利分校，在Koushil Sreenath 教授的指导下开展研究。他的目标是打造<strong>安全、智能且敏捷</strong>的腿足机器人，使其成为更好的“人类伙伴”。他的研究主要聚焦于结合<strong>基于模型的最优控制</strong>与<strong>无模型的强化学习</strong>，来解决腿足机器人的控制与规划问题，也致力于推动腿足机器人能力边界的拓展，使其不仅仅局限于行走功能。</p><p>李钟毓博士将于2025年秋季加入香港中文大学（CUHK）机械与自动化系担任助理教授，研究方向为人形机器人、高动态机器人与具身智能，他正在招收优秀PhD/Postdoc/Intern，欢迎感兴趣的同学加入他的实验室！</p><p>目录</p><p>（先发布，有时间再加时间标注，也可以参考石麻笔记公众号看文字稿）</p><p>足式机器人小脑的构建</p><p>1. 基于模型的运动控制</p><p>2. 基于RL的运动控制</p><p>3. 足式机器人的运动操作任务</p><p>4. 多智能体协同控制</p><p>5. 安全性问题</p><p>一些问题<br>6. 怎么定义小脑</p><p>7. 足式机器人的运控从基于模型的控制到RL过渡的关键因素</p><p>8. 足式机器人的通用控制器</p><p>9. 怎么理解RL的泛化性不好</p><p>10. RL的sim2real从不可能到可能</p><p>11. ...